«Яндекс» улучшил навигацию у роботов доставщиков

Раньше роботы доставщики использовали алгоритмический планировщик, то есть опирались на набор заранее установленных правил. Однако пешеходы на тротуарах двигаются неупорядоченно, постоянно меняют направление, замедляются или прибавляют темп.

В пути робот также встречает автомобилистов, велосипедистов и самокатчиков, которые перемещаются с разной скоростью и по разным траекториям. С алгоритмическим планировщиком робот выбирал консервативную стратегию: замедлиться и переждать. Нейросетевой планировщик прокладывает путь так, чтобы робот по возможности продолжал движение, но при этом никому не мешал, даже в оживлённых местах.

Для безопасности робот должен быть заметен для окружающих. У всех доставщиков «Яндекса» есть флажок, который находится примерно на уровне глаз взрослого человека и светится в темноте.

Нейросетевой планировщик уже используют все роботы «Яндекса». Он работает параллельно с алгоритмическим планировщиком: каждый предлагает свой вариант траектории, а затем из них выбирается оптимальный. Схема, где два планировщика страхуют друг друга, повышает безопасность движения. Сейчас под управлением нейросети роботы находятся в среднем 80% поездки.

Нейросетевой планировщик обучается на виртуальных поездках в симуляторе. Благодаря симулятору можно за короткий срок проиграть с роботом множество ситуаций, которые могут возникнуть в пути, и научить его корректно реагировать даже на обстоятельства, с которыми он ещё не сталкивался. Общая продолжительность поездок в симуляторе уже превысила 4000 лет, как если бы обучать робота начали в Древней Месопотамии.

Для построения траектории планировщики используют данные с сенсоров робота: камер и лидара. Все необходимые вычисления выполняются на борту, поэтому робот не заблудится и не уйдёт с маршрута, даже если пропадёт интернет. Для дополнительной безопасности все роботы доставщики «Яндекса» оснащены ультразвуковыми датчиками. Если перед роботом неожиданно возникнет препятствие, он сможет избежать столкновения.